Milton Rodrigues Dacosta nasceu em Niterói, Rio de Janeiro, em 19 de outubro de 1915. Em 1931 ingressou na Escola Nacional de Belas Artes, mas dois meses depois a escola fechou. No mesmo ano participou da formação do Núcleo Bernadelli, grupo de jovens artistas que se reuniam no porão do prédio da escola.

Inicialmente Dacosta pintou composições figurativas e paisagens. Expôs entre os anos de 1933 a 1945 no Salão Nacional de Belas Artes, conquistando o Prêmio de Viagem ao Estrangeiro em 1944, com a obra “Cena de Atelier”. Sua primeira exposição individual aconteceu em 1937 na Galeria Santo Antônio.
O artista viajou para os Estados Unidos em 1944 e em seguida seguiu para Paris, onde conhece Cícero Dias e Pablo Picasso e freqüentou a Academie de La Grande Chaumière.

Aos vinte anos casou-se com a pintora Maria Leontina, com quem teve um filho, Alexandre Dacosta, também artista plástico, em 1959. A união durou 37 anos e terminou com a morte da pintora em 1984.

Na década de 50 aderiu ao abstracionismo geométrico. Nesse mesmo ano expôs no Ministério da Educação e Cultura do Rio e representou o país na XXV Bienal de Veneza. Dacosta recebeu na II Bienal de São Paulo o Prêmio de Melhor Pintor Nacional, com a obra “Construção”. Entre 54 e 61 mudou-se para o Rio de Janeiro.

Nos anos 60, o artista expõe uma série de gravuras coloridas em metal com o tema “Vênus”, tornando-se constante esse estilo em suas obras. Trabalhou como ilustrador de livros, principalmente ilustrador de algumas obras do escritor Carlos Drummond de Andrade.

Faleceu em setembro de 1988, quatro anos após a morte de Maria Leontina, no Rio de Janeiro.